Цього разу, на завершення теми «Рух по чорній лінії», ми провели батл, чий транспортний засіб проїде задану трасу швидше. В ньому прийняли участь 2 команди студентів ІПЗ 21-1,2: Барінов Микита, Шульц Данила, Гуртовий Кирило та Кравчук Микита, Скорик Дмитро, Іваненко Павло.
Власне батлу передувала кропітка робота з «навчання» робота – розробки алгоритму. Йому треба побачити лінію, для цього використано 2 датчика лінії QRD1114, які можуть фіксувати плавний перехід яскравості від
чорного до білого. А потім інформацію від датчиків треба опрацювати, і прийняти рішення куди рухатись. Якщо обидва датчики знаходяться над світлою поверхнею, то можна рухатись вперед. Якщо один з датчиків починає бачити темну лінію, значить треба повертати в його бік. А як сильно? А як швидко? В цьому і є суть «навчання» робота, як це зробити оптимально.
Кожна команда вибрала для реалізації пропорційний регулятор. Суть його в пропорційному перетворенні рівня яскравості з кожного датчика в швидкість на відповідному колесі. Таким чином, коли датчик бачить яскраву
поверхню, його колесо крутиться з великою швидкістю, коли яскравість починає зменшуватись, починає зменшуватись і частота обертання відповідного колеса, а значить транспорт повертає в бік цього колеса. Коли
транспорт поверне достатньо, щоб яскравість на цьому датчику знову почала збільшуватись, то транспорт знову починає швидко рухатись майже по прямій лінії до появи нової перешкоди у вигляді повороту.
Краще експериментальним шляхом вдалось підібрати коефіцієнти для пропорційного регулятора команді Микити Барінова, Данила Шульца та Кирила Гуртового.
